Salut,
Si tu as installé virtualbox avec le paquet provenant du site officiel de virtualbox, alors la commande proposée par le message que toi-même tu cites (et rappelée par willcoyote) devrait fonctionner.
Si tu as installé virtualbox avec le paquet officiel d'Ubuntu sans ajouter de dépôt tiers, alors il faut les paquets "dkms" liés pour que cette opération se fasse automatiquement (car les paquets officiels d'Ubuntu sont mieux intégrés que les paquets proposés par le site de Virtualbox).
Si tu ne sais pas, montre le résultat de la commande suivante :
dpkg -l | grep virtualbox
