Ok, je viens d'installer Chromium, et il y a un réglage spécifique pour afficher ou pas la barre de titre.
Pour Firefox, c'est une fonctionnalité de la version Windows, mais ça n'a pas l'air d'exister sur les versions Linux... j'ai réussi à la cacher en paramétrant le gestionnaire de fenêtres de KDE, mais là c'est une autre histoire, ça dépend de ton bureau, pas de Firefox.
Ou alors avec une extension :
https://addons.mozilla.org/pt-PT/firefox/addon/hide-caption-titlebar-plus-sma/