Merci à tous :-)
Après avoir téléchargé Firefox 56, depuis les archive de mozilla
https://archive.mozilla.org/pub/firefox/releases/
après l'avoir déployée dans
/opt/firefox/firefox-56-0-2/
après créer un profil dédié (en plus des profils 57 et ESR)
/opt/firefox/firefox-56-0-2/firefox -P
après avoir créer le fichier .desktop qui va bien dans ~/.local/share/applications :
- copier coller du fichier .desktop déjà existant pour firefox 57
- édition et modification du chemin de l'application à lancer,
- /opt/firefox/firefox-56-0-2/firefox -P Firefox56 %u (il y plusieurs lignes, il faut bien reprendre les options à chaque fois, comme par exemple l'option -new-window)
- modification de l’icône (c'est plus facile pour le reconnaitre)
Les 2 versions (enfin les 3 version ESR, 56, 57) de firefox cohabitent bien.
C'était un mini résumer, au cas où d'autre voudraient se lancer dans l'aventure...
-> Résolu
Edit: Je suis sous mint cinnamon, la partie création du fichier .desktop dans ~/.local/share/applications : ~/.local/share/applications peut être différente selon votre distribution ou votre environnement de bureau.