Ton lien n'est un lien Youtube, ce n'est pas anormal que cela ne fonctionne pas. De plus le nom de l'URL est trop long pour Youtube-dl.
J'ai donc jeté un œil sur ton lien. En affichant, via un clic droit sur la page, les informations sur la page, on obtient une fenêtre avec plusieurs onglets. Dans l'onglet "média", en défilant les différents liens, on trouve celui de la vidéo. Avec youtube-dl, cela donne :
youtube-dl http://mp4studio.ina.fr/lire/0tfeS_XRwVxPjXXm1ssOr_XAu8sFBqbPKi9Xq5kjD9EoWPDOuXmM6vJrep6TlYQOO7OgkpX4F4Of2a-HSxsQXHTGYJCdSmwXaqDvM6iYAQr58Hk-ntaV5UHIZr0rHgWcuiEThOC-8Id0oZi-zbLjG5NFm-UiAWWOXQZHf4AgKr2k
[Edit] Si cela ne fonctionne pas, essaye :
wget http://fresques.ina.fr/jalons/media/video/lire/0tfeS_XRwVxPjXXm1ssOr_XAu8sFBqbPKi9Xq5kjD9EoWPDOuXmM6vJrep6TlYQOO7OgkpX4F4Of2a-HSxsQXHTGYJCdSmwXaqDvM6iYAQr58Hk-ntaV5UHIZr0rHgWcuiEThOC-8Id0oZi-zbLjG5NFm-UiAWWOXQZHf4AgKr2k