Clic-droit sur le panneau souhaité, ajouter un truc, et il faut choisir le menu Whisker. Puis retirer l'autre menu en faisant un clic droit dessus.
Si il n'est pas présent dans la liste des plugins proposés (ce qui serait anormal, puisqu'il est là par défaut sur Xubuntu), tu peux l'installer avec la commande :
sudo apt install xfce4-whiskermenu-plugin
