Une fois que ton téléphone est raccordé à l'ordi, avec l'écran allumé et le téléphone déverrouillé de préférence, tu fais
gio mount -li | sed -nE 's%^\s*activation_root=(mtp://.*Android.*)$%\1%p' | xargs -L1 gio mount
Ça va te monter tous les périphériques mtp android, donc normalement juste ton téléphone.
Ensuite, tu fais
ls -ld /run/user/$UID/gvfs/mtp*Android*
Ça va te lister les points de montages des périphériques mtp android, donc normalement juste ton téléphone.
Ensuite, tu n'as plus qu'à explorer le(s) répertoires(s) listé(s).
Pour démonter le téléphone avant de le débrancher (à priori nécessaire pour ne pas avoir de corruption de données, si par exemple une copie, ou autre, est en cours) :
gio mount -li | sed -nE 's%^\s*activation_root=(mtp://.*Android.*)$%\1%p' | xargs -L1 gio mount -u