Eh bien en général, sed accepte comme délimiteur de fin de commande le point-virgule, l'accolade ou le passage à la ligne (ne pas oublier que les petits bouts de programme qu'on passe en général à sed en ligne de commande, ne sont que des cas particuliers d'un « vrai » programme sed, qui se trouve dans un fichier séparé (de même pour awk)).
Dans le cas des commande
c,
a, ou
i, tout ce qui suit le nom de la commande est considéré littéralement (sauf l'éventuel antislash situé immédiatement après), donc le seul délimiteur restant est le passage à la ligne.
D'ailleurs, si on veut inclure le passage à la ligne dans le texte de remplacement, il faut le protéger par un antislash :
sed 'N{/motif/c\texte\
}'
ou bien mettre plus simplement
\n :
sed 'N{/motif/c\texte\n
}'