Pour imprimer, c'est mieux d'avoir un fichier Postscript — a mon goût —. Donc autant utiliser la première méthode qui fonctionne parfaitement. J'ai d'ailleurs fais un petit script pour faciliter tout ça :
#!/bin/bash
man -t $1 > $1.ps
lp $1.ps
rm $1.ps
C'est tout bête, on copie ça dans un fichier qui fera office de script, manlp chez moi, et on l'utilise comme ça :
./manlp sudo
./manlp man
./manlp vim
etc...
Il imprime directement la page demandée. Sans demander de manipulation supplémentaire...