le plus simple est de faire un ffmpeg :
ffmpeg -i fichier.mp4 fichier.mp3
En principe ffmpeg va faire la conversion tout seul.
Sinon tu as toujours l'option mplayer pour extraire (au lieu de réencoder), mais la dernière fois je n'étais pas content du résultat :
mplayer -dumpaudio -dumpfile fichier.mp3 fichier.mp4