Finalement, j'ai réussi en passant par
http://localhost:631/ pour configurer CUPS.
Pour ceux que ça interesse, il faut aller sur l'onglet "Administration", cliquer sur le bouton "Add printer" et s'identifier (login et mdp de session Ubuntu).
Sur la nouvelle page, sélectionner "AppSocket/HP JetDirect". Ensuite, dans le champ "Connexion", entrer "socket://l_adresse_ip_de_l_imprimante".
Il ne reste plus qu'à choisir la marque et le modèle de l'imprimante dans la liste.